La première codification du Yoga se trouve dans un texte appelé les Yogas Sutras attribué à Patañjali entre 200 av J_C et 500 après J-C. Ils sont
considérés comme l’origine du Yoga. Ils décrivent les étapes qui mènent au samsadhi, l’état de contemplation profonde.

L’enseignement se nomme le yoga-darśana. Cette expression est composée de deux termes :
Yoga ( योग en devanāgarī) est un terme sanskrit qui désigne un ensemble de pratiques visant la fusion du corps et de l’esprit vers l’unité et la paix intérieure.

Darśana ( द रशन en devanāgarī) ce terme sanskrit signifie vue, vision; aspect, en philosophie : méthode, point de vue doctrinal, école de pensée, système philosophique, doctrine de salut.

Voici les huit “membres” (aṅga), étapes du rāja-yoga, telles que recensées par Patañjali dans l’aṣṭāṅga-yoga :
1- Yama, les devoirs moraux élémentaires envers les autres comme envers soi-même (attitudes justes fondamentales )

• ahiṃsā : ne pas tuer ou blesser des êtres vivants, en pensées, en paroles et en actes, directement, indirectement ou par consentement (non-violence)
• satya : avoir une vue impartiale des événements, pour le bien de toutes les créatures (vérité)
• asteya : discerner ce qui est légitime de ce qui ne l’est pas (respect de la propriété, absence de vol, honnêteté, probité)
• brahmacarya : « comportement qui mène au Brahman » (contrôle des sens)
• aparigraha : rester libre de superflu et de possessions (non-possessivité)

2- Niyama, se discipliner et se mesurer dans la pratique quotidienne (« observances/disciplines du corps et de l’esprit ») :

• śauca : propreté et respect externe et interne (pureté)
• santoṣa : prendre les événements tels qu’ils se présentent (contentement)
• tapas : faire preuve d’ardeur et de volonté dans la pratique (discipline)
• svādhyāya : l’observation intérieure de la motivation des actes et l’étude des textes sacrés
• īśvara-praṇidhāna, dédier ses actes à Ishvara, au Soi non personnel, l’Être sans naissance ni mort, « l’Être universel, libre d’afflictions, d’actes, de leur réalisation et des graines de l’acte ».

3- Āsana Être fermement et tranquillement assis, être dans une posture (âsana) « stable et agréable »)
4- Prāṇāyāma, ne plus respirer inconsciemment. Patañjali définit la respiration yogique comme étant longue et fluide.
5- Pratyāhāra, le bien-être non dépendant du conditionnement des sens (harmonisation ou retrait des sens).
6- Dhāraṇā, dhāraṇā est la concentration (une aptitude à soutenir l’attention sans se laisser distraire.) sur l’activité du mental, des émotions, de la posture, ou du souffle. Il s’agit de l’écoute subtile des sensations, de la respiration, des pensées qui passent, ou ne passent pas. Par la concentration, on crée un point d’ancrage permettant à la conscience de dompter et de contenir les flux mentaux pour accéder ensuite à la méditation (dhyâna).
7- Dhyāna, c’est la méditation. Pratyāhāra (retrait des sens) est associée au mental, dhyâna (méditation profonde) est associée à la présence à soi.
Les flux mentaux sont éliminés par la conscience fixée en un seul point grâce à la concentration (dhâranâ) préalable .
8- Samādhi, “c’est l’aptitude à devenir un avec l’objet perçu”, l’établissement de la conscience, l’état d’unité, l’équanimité. La conscience a rejoint l’Absolu (elle se libère de la Nature/Prakriti et de ses phénomènes ), alors que ledhyāna est encore dans la dualité. C’est l’état de contemplation profonde. Mircea Eliade nomme cet état enstase, par opposition à extase.